- Richard Castle: (Nathan
Fillion) cuyo nombre real es Richard Alexander Rodgers. Aunque cambió su
nombre más tarde por Richard Edgar Castle. Famoso escritor de superventas que,
después de matar a su personaje principal, se queda sin inspiración. Cuando un
asesino empieza a imitar a los crímenes de sus novelas, el escritor colabora
con la división de policía capitaneada por Beckett, a la que persigue durante
todos sus casos. Vive con su madre, una antigua actriz de Broadway, y con su
hija adolescente. A pesar de tener un comportamiento infantil e incluso un poco
irresponsable, resulta una pieza clave a la hora de resolver los misterios que
envuelven los asesinatos.
- Katherine Beckett: (Stana Katic)
Detective neoyorquina de buena reputación y reservada que dirige la 12°
Precinct. Se ve obligada a aceptar que Castle la "siga" y observe su
trabajo. Es fan del escritor, algo que intenta esconder delante del resto para
evitar ser objeto de burla. Es responsable, deportista y se hizo policía para
descubrir quién mató a su madre y por qué.
- Javier Espósito: (Jon Huertas)
Policía hispano subordinado de Beckett. Sátiro e irónico con ella, disfruta
viendo cómo Castle consigue sacarla de sus casillas. Procede de la 54th
Precinct, junto con Demming (un agente que hace apariciones esporádicas en la
segunda temporada) y el Capitán Roy Montgomery. Antes de estar en la policía
neoyorquina trabajó en el ejército.
- Kevin Ryan: (Seamus
Dever) Policía subordinado de Beckett, amigo de Espósito y Castle. Está
casado con Jenny. Había trabajado como infiltrado en varias ocasiones y en
narcóticos antes de ingresar al 12th Precint.
- Alexis Castle: (Molly C. Quinn) Hija adolescente de Castle y de Merdith, resulta ser bastante madura y responsable para su edad. Ha trabajado en la morgue ayudando a Lanie como becarias. Sus problemas intrapersonales suelen verse reflejados en los casos que investigan su padre y Kate.
- Martha Rodgers: (Susan
Sullivan) Madre de Castle y abuela de Alexis. Es una antigua actriz de Broadway y
ayuda a su hijo a criar a su nieta mientras vive una vida social muy ajetreada.
Su antiguo novio, Chet, le dejó una herencia de 1.000.000 $, que ella utiliza
para abrir una academia de interpretación para actores y actrices.
- Lanie Parish: (Tamala Jones) Médica forense que colabora con la policía. Es amiga cercana de Beckett. Mantenía una relación con Espósito, pero después de cortar, quedaron varias veces, y se rumorea que podrían volver a estar juntos.
- Roy Montgomery: (Ruben Santiago-Hudson) Jefe de policía del distrito 12 NYPD. Tiene una gran afinidad con Beckett.
- Victoria Gates: (Penny Johnson Jerald) Es la
nueva jefa de policía, a partir de la cuarta temporada. Es muy estricta y desea
que la llamen señor.
- Jim Beckett: (Scott
Paulin) Padre de Beckett y marido de Johanna. Es abogado como su difunta
esposa, y tras la muerte de ésta, cayó en una deprensión que le llevó a sufrir
problemas de alcoholismo que en la actualidad ya ha superado.
- Johanna Beckett: Madre de Beckett y mujer de
Jim. Era abogada y fue asesinada al involucrarse en un caso de corrupción y
sucuestros por dinero. Dicho suceso impulsó a su hija a convertirse en
detective de homicidios y así descubrir al responsable.
- Meredith: (Derby Stanchfield) Madre de
Alexis y exmujer de Castle. Durante las primeras temporadas mantiene relaciones
esporádicas con Castle.
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